amek murowany zbudowany został prawdopodobnie między 1320 a 1330 rokiem przez Jana Berzeviczy lub jego brata Rykolfa na miejscu wcześniejszego drewnianego grodziska. Początkowo była to niewielka budowla składająca się z części mieszkalnej położonej od strony południowej i wschodniej, z baszty mieszkalno - obserwacyjnej stojącej w północno - zachodnim narożniku, kaplicy zamkowej wraz z kryptą i niedużego dziedzińca wewnętrznego z głęboką na 90 metrów studnią. Wejście do zamku znajdowało się od strony południowej a prowadziło przez most zwodzony /do dzisiaj zachowało się kamienne obramowanie bramy i rolki podnoszące most/ a z uwagi na stromość skały na jakiej stał zamek dojść można było jedynie pieszo. W dolnych pomieszczeniach znajdowały się lochy więzienne i składy broni oraz żywności a na piętrach pokoje mieszkalne. Komnaty ogrzewane były kominkami. Budynki przykrywał gontowy dach. Obecnie całe to XIV- wieczne założenie nosi nazwę zamku górnego.
   W 1470 roku zmarł Jan Schwarz Berzeviczi, podskarbi króla Zygmunta Węgierskiego i zamek przeszedł w ręce Emeryka Zapolyi żupana spiskiego. Przeprowadził on rozbudowę umocnień obronnych zamku. Powstały wtedy trzy baszty: baszta kapliczna, okrągła baszta narożna i baszta bramna. Teren pomiędzy zamkiem górnym a powstałymi nowymi murami obecnie nosi nazwę zamku dolnego. Lecz już wcześniej obronność zamku musiała być duża gdyż w 1431 i 1433 roku przechodzące wojska husyckie nie odważyły się zaatakować warowni a niszczyły prawie wszystko co napotkały na swojej drodze.
   Przez niedługi czas zamek był schronieniem dla rozbójników napadających  na kupców, okoliczną ludność a nawet na pobliski klasztor w Lechnicy, który to w 1528 roku ograbili a zakonników rozpędzili.
   W 1529 roku właścicielem zamku zostaje Hieronim Łaski szlachcic polski, który to oddaje go w zastaw Janowi Horvathowi za pożyczenie pieniędzy. W 1589 roku ród Łaskich sprzedaje zamek Jerzemu Horvathowi synowi Jana a ten przystępuje do jego przebudowy. Pomiędzy basztą bramną a okrągłą narożną w zamku dolnym zbudowano nowy trzykondygnacyjny budynek mieszkalny. Nowy wjazd do zamku prowadził teraz przez arkadowy most od strony zachodniej. Stary wjazd przez wieżę bramną został obmurowany i górną część tejże baszty przeznaczono na kaplicę zamkową. Ta część zamku zbudowana przez Jerzego Horvatha nosi obecnie nazwę zamku średniego. Również w tym czasie powstały attykowe zwieńczenia zewnętrznych murów obronnych zamku dolnego i sgraffitowe dekoracje.
   Od 1670 do 1770 roku zamek należał do rodziny Giovanellich lecz ich pobyt na nim to powolne podupadanie i niszczenie budowli. Następnie po raz trzeci zamek dostaje się w ręce rodu Horvathów lecz z powodu dużego zaniedbania nie nadaje się do zamieszkania. W 1817 roku, Andrzej Horvath odnawia zamek w Niedzicy i w nim zamieszkuje.
   W połowie XIX wieku pożar niszczy budowlę, która zostaje jednak odbudowana w 1861 roku przez nowych właścicieli -  rodzinę Salamonów. Byli oni w posiadaniu zamku do 1945 roku kiedy to przeszedł on na własność Skarbu Państwa. Po przeprowadzeniu prac konserwatorskich zamkiem włada Stowarzyszenie Historyków Sztuki udostępniając zamek do zwiedzania licznym turystom.